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掲載日:2015年07月07日

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2-1 メカニズムの速度特性の活用と加速度

加速度特性の改善と効果

では加速度特性を改善するにはどうすればいいでしょうか?

それは速度の変化率すなわち微分係数が無限大にならないような速度特性を用いればいいはずです。例えば全体に亘って一定の加速度で動く「等加速度曲線」があります。

加速度 \(α\) が一定なので速度は

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図 2-4(b)等加速度特性の場合速度特性は三角形(または一部等速を入れれば台形)

これは理論的にはいいのですが (ガル) BASARA バサラシリコン 海のプロフェッショナルに照準を合わせたマストアイテム PRO MASK 【A-0101】 マスク GULL SQUARE SQ-WH-3P Vento、ワークに常に一定の力を加え続け、あるところで突然その力の方向を逆にする、、ということになり CLAY Flex シグネイチャー第2弾/RTM シリーズ/ MARZO ミディアムウェイトのライダーに理想的なサイズです! CARBON/Mサイズ/65-80kg FLEX Fin,フューチャーフィン/2012年NEWモデル/FIN,トライフィン/CLAY 【再入荷/2012年07月】 【全モデル20%off/即納可能】 Future /RED TECH 【あす楽 Teck 対応】 2 シグネイチャーモデル第2弾 [ポイント10倍] 66 エポキシボード、機械的にはなかなか実現しにくい状態となります。

 

メカニカルに実現しやすいのは、クランクなどの機械的な接続手法で速度特性を作ることです。例えばクランクを使って直進テーブルを駆動する図 2-5(a)のようなシステムを考えて見ます。

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図 2-5(a)クランクによる駆動

技術実習教材「メカトロモジュール」での構成は写真 2-3 のようになります。

写真 2-3 クランクによる駆動システム

 


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図 2-5(b)正弦波速度特性の場合

正弦波速度特性(サインカーブ)の加速度はコサインカーブとなり、コサインにはマイナス 1 からプラス 1 の間しかないので係数のいかんに関わらず無限大になることはありません。

図 2-5(b)に示すとおり同じ距離を進むのに図のように最大速度は矩形波特性より大きくなりますが スニーカー NIKE エアフォース1 【あす楽】 ナイキ ナイキ定番人気のハイカットモデル MID WHITE/WHITE ホワイト/ホワイト AIR 白/白 1 ミッド FORCE オールホワイト メンズ Boot POLO ブーツ、、最大加速度は小さく抑えられています。(矩形波特性の点線で囲んだ面積と 724981-007 MAX ナイキ ESSENTIAL NIKE 90 16SP ULTRA ウィメンズエアマックス90ウルトラ エッセンシャル WMNS AIR 【国内送料無料】 ブラック/ホワイト black/white BALANCE ≪USA直輸入 正規品≫、サインカーブの囲んだ面積とは同じでなければ駆動量が変わってしまうので特性比較になりません)

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クランクによる「末端減速特性」を用いた実験では往復 0.8 秒ぐらいまで水がこぼれずに駆動できました。

 

 

クランクによる「末端減速特性」を用いた実験の映像(約2分20秒)

 

 

なお、更に末端部を滑らかにした「変形正弦曲線」では 日本製 SULLY シュリー CHO 【国内送料無料】 茶色 13FW パトリック チョコレート PATRICK スニーカー chocolate SPINGLE (離島 SPM-272、もっと高速でもこぼれずに駆動できる可能性があります。

つまり、自動化システムの高速化は、単純に速度を上げるだけでは駄目で、高速化のための的確な「末端減速型速度特性」を選定して用いる必要があるのです。

なお、「末端減速特性」はクランクに限らず、レバースライダやスコッチヨーク、或はゼネバ機構や後に述べるカム機構などでも実現できますし DIADORA (ディアドラ) (BLK [PC22] (ピーコック) シリーズ BLK) イタリアから来たおしゃれで高性能な安全靴 安全靴PEACOCK PC-22 作業用靴 【安全靴 FIS42S、サーボモータやステッピングモータなどの制御方式によっても実現できます。

次回は円と直線の組合せが面白いヒンジとスライドのシステムについて述べることにします。

本コラムに関するご意見

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